关键词：空间机械臂;负载转动惯量辨识;模型参考自适应;在线优化
摘 要：空间机械臂是实现空间站在轨组装和空间设备在轨维护的关键设备之一,由于空间机械臂由多个关节构成,其自身构型的变化以及机械臂末端负载的变化,会使机械臂单关节空间的负载转动惯量发生变化,导致机械臂关节伺服系统控制性能下降,而空间机械臂对控制响应性能要求很高,为了在不同系统参数下关节伺服系统都能具有良好的动静态性能,需根据负载转动惯量的变化对控制器参数进行在线优化。 本文首先,针对空间机械臂单关节伺服系统建立了电流环、速度环、位置环三环数学模型,根据闭环幅频特性峰值最小原则完成了速度环的控制器设计,确定了控制参数与负载的关系。根据临界比例法完成了位置环的控制器设计。通过仿真实验验证了三环控制器参...
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