关键词：可重构机械臂;环境约束;模块化控制;力/位置控制;自适应模糊;神经网络
摘 要：可重构机械臂能够利用一些不同尺寸和性能的独立关节模块和连杆模块，通过增减或互换模块装配成任务需要的构形，这种重构不仅包括机械结构的重构，还包括控制系统的重构，因此可重构机械臂具有很好的结构柔性。与传统的机械臂相比，可重构机械臂具有适应性强、成本低、稳定性高等特点，所以可重构机械臂能够完成更加复杂的工作任务，更快的适应不同的工作环境。正是由于可重构机械臂的诸多优点，使其在制造行业、国防领域、航空航天、搜索救援、医疗服务以及商业服务等诸多领域都有着广泛的应用前景。因此研究可重构机械臂具有重要的理论意义和应用价值。 可重构机械臂在执行一些精密装配、抓取、搬运等特定环境下的任务时，机械臂末端不可...
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