关键词：轨迹规划;控制系统设计;Arduino;双机械臂协调
摘 要：本课题对单机械臂的轨迹规划、控制系统设计以及双机械臂的协同作业控制进行了研究,提出了一种双机械臂的协调与合作的作业控制算法,为工业生产中复杂任务的完成提供一种解决方案。本课题的主要研究内容如下：(1)以广州数控设备有限公司RH06焊接机械臂为研究对象,对其数学模型建立,并展开正向运动学和逆向运动学计算；并使用MATLAB软件进行编程,验证了所求结果的正确性。(2)利用五次多项式插值法、直线插补法和圆弧插补法等方法,分别对机械臂进行关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划,完成了机械臂矩形和椭圆形的轨迹规划工作；并利用MATLAB的工具箱Robotic toolbox进行编程,模拟了机械臂的运动过程...
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