关键词：间隙铰;牛顿-欧拉法;动力学;静力学;模态
摘 要：随着现代机械向高速化和精密化的方向发展,间隙对机构运动的影响日益受到国内外学者的关注。针对机构中运动副存在间隙的普遍现象,本文以含间隙铰机械臂为例,对其动力学和静力学的一系列关键问题进行了深入研究,主要包括以下内容:首先,对机构关节处存在着不同类型的间隙进行详细描述,并对目前研究中采用的三类间隙铰模型进行了比较分析,从中选择了“接触-分离”的二状态模型作为本文间隙铰的运动模型。在研究其动力学问题时,要基于现有的多体系统动力学理论进行数学建模。通过对现有的多体动力学建模理论对比分析,选用牛顿-欧拉法建立含间隙铰机械臂的动力学方程。其次,采用非线性弹簧阻尼模型来模拟间隙铰处的接触碰撞力问题。由于考...
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