关键词：电动汽车;状态观测;惯性参数;双无迹卡尔曼滤波
摘 要：为了能够对车辆动力惯性参数开展非线性评价，开发了一种分布结构驱动力电动汽车双无迹卡尔曼滤波（Dual Unscented Kalman Filter,DUKF）方法与状态观测系统联合系统车辆惯性监测方法。采用离散化方法建立车辆非线性动力学观测器，有效满足了车辆的非线性动力学评价要求。研究结果表明：相对DEKF方法，采用DUKF方法观测时达到了更小振荡程度，到达稳态观测阶段时，DUKF达到了更接近实际值的稳态观测效果，促进观测精度显著提升，可以与非线性车辆动力学评价系统之间达到良好适应性。该研究有助于提高自动驾驶的稳定性，为后续的理论研究奠定一定基础。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取