关键词：基于运动基座空间机器人;机械臂系统;轨迹规划;自适应控制
摘 要：随着人类在太空领域的探索能力不断进步，空间机器人技术应运而生，并得到了快速的发展。本文对基于运动基座的空间机器人轨迹规划及轨迹跟踪控制进行了研究，具体研究内容如下： 首先，针对非完整约束下的自由漂浮空间机器人系统，根据空间机器人的特性和机器人学的基础知识，结合线动量和角动量守恒，建立其运动学模型，利用拉格朗日法建立动力学模型。应用Matlab对平面双连杆结构的空间机器人进行模型验证。 其次，研究了基于运动基座的空间机械臂的轨迹规划问题。机械臂末端位置和姿态实现点到点的控制或连续路径的控制是空间机器人控制的基本要求，其中最根本的是实现空间机器人的轨迹控制。应用五次多项式函数和关节空间...
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