关键词：外力估计;阻抗控制;直接示教;SimMechanics
摘 要：近年来,随着机器人智能化程度的不断提高,应用领域也从简单的焊接、搬运扩展到打磨、抛光和装配等需要与环境相接触的任务。当机器人执行与环境相接触的任务时,单纯的位置控制已经不能适应实际应用的要求。因此,对于机器人力/位置控制方法的研究可以在很大程度上扩展机器人的应用范围。通过阅读文献资料,本文分析了机器人力控制技术的国内外研究现状,并对力控制的关键技术开展研究,主要工作包括外力估计、阻抗控制和直接示教等方面,主要研究内容和成果如下:1.鉴于力传感器昂贵的价格和易受环境影响等因素,提出一种基于H∞滤波的机械臂外力估计方法,在MATLAB/Simulink中基于SimMechanics工具箱搭建二连杆...
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取