关键词：线性二次型最优控制;;轮胎负荷率优化;;Dugoff轮胎逆模型;;滑模控制;;Simulink仿真
摘 要：本文以分布式驱动电动汽车为研究对象,从车辆纵横向运动的综合控制出发,主要研究车辆在直驶工况下纵向运动的控制。建立了七自由度车辆动力学模型,基于线性二次型最优控制理论对车辆的横摆运动进行控制,基于轮胎负荷率的方差和均值的加权最优对轮胎的纵向力进行分配,通过Dugoff轮胎逆模型和滑模变结构控制方法实现对轮胎纵向力的精确控制。主要研究内容如下:首先建立七自由度车辆动力学模型,以及相关的轮胎模型、车轮模型、驾驶员模型、电机模型。在建立魔术公式轮胎模型的基础上,在不同路面附着系数条件下,对轮胎的纵向力和侧向力曲线进行拟合;并求解轮胎在不同路面条件下的特征参数。随后建立纵向力需求模型,求解需求纵向力;建...