关键词：四驱电动汽车;;操纵稳定性;;分层控制;;硬件在环
摘 要：四驱汽车可以获得更大的驱动力,提高了车辆的通过性和越野性。四轮驱动电动汽车,同时还可以实现四轮的制动能量回收,提高了能量利用效率。实现四驱电动汽车的常见方案有轮毂电机驱动电动汽车和双电机前后轴四驱电动汽车等方案。其中,轮毂四驱电动汽车非簧载质量较大,舒适性差,需要电子差速装置,目前某些关键技术尚在探索之中。双电机前后轴四驱电动汽车,不仅能够实现制动时前后轴的制动能量回收,同时保留了传统差速器结构,降低了开发成本,因此具有较好的产业前景。本文着眼于双电机四驱电动汽车的操纵稳定性研究,尤其是高速行驶及低附着路面行驶时的稳定性,目的是提高车辆的主动安全性,保障驾驶员的生命安全。车辆在水平路面行驶时,...