关键词：移载机械手；建模；正向运动学；逆向运动学；运动仿真
摘 要：对全液压铅残极板移载机械手提升手臂装置进行运动学分析.通过对移载机械手提升机构进行建模并实现简化,采用正向运动学和逆向运动学的分析方法,建立起支撑杆的位移、速度、加速度与对应液压缸的位移、速度、加速度之间的关系.通过仿真软件对所得的运动学方程进行了验证,提高最终结果的准确性.利用所得到的研究结果,可以为移载机械手的动力学分析、运动轨迹规划和控制系统及液压系统的设计提供重要依据.