关键词：矿用汽车;;二自由度平台;;运动控制;;FP GA板卡
摘 要：设计制作二自由度矿用汽车驾驶模拟器。建立驾驶模拟器运动平台的位姿及速度反解模型,基于FP GA板卡对伺服电动缸进行控制。考虑露天矿山道路的特点,构建矿山道路空间实体模型;以190 t矿用自卸车为原型,建立整车动力学模型;基于人-机交互的硬件在环仿真系统,实现矿用汽车驾驶模拟。对二自由度运动平台进行实时信号采集,将其与整车的运行姿态进行对比,验证平台的响应误差及控制系统的性能。