关键词：磁悬浮；PD控制器；光电传感器
摘 要：线圈通电之后可以产生电磁力,电磁力可以对一般钢质小球产生一定方向的力。根据电磁力与小球重力平衡关系建立相应的数学关系。利用拉普拉斯变换分析小球悬浮的数学模型,通过根轨迹分析法判定小球系统不具有自稳定性。利用PD超前补偿控制方法来补偿磁悬浮小球控制系统的滞后性,使系统传递函数构成闭环反馈控制系统,使其具有稳定性。运用高精度运算放大器搭建简易实用的控制电路,最终实现小球的悬浮。
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