关键词：爬壁机器人;伸缩臂;磁轮吸附;柔性杆;驱动力矩
摘 要：爬壁机器人是机器人领域的一个重要分支，在一些危险领域中起着越来越重要的作用，如航空、石油、消防、建筑、核电等领域，在这些领域内将有着更加智能服务化的爬壁机器人取代人类工作。本文是基于核电站中出事故最频繁的蒸汽发生器传热管的视频检查来开展的，蒸汽发生器传热管的破裂造成了严重的安全事故，其核泄漏不仅会产生辐射影响人体健康，还会造成整个国家大面积的电能损失，因此定期检查传热管的运行情况，可以有效地降低人力物力损失。 论文首先研究了国内外爬壁机器人的研究现状，在此基础上研究了蒸汽发生器以及内部传热管的结构，并提出了爬壁机器人的设计要求。爬壁机器人采用永磁轮吸附行走方案，在此基础上选择电机驱动，确...
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