关键词：柔性关节机械臂动力学;轨迹规划;遗传算法;可视化仿真
摘 要：随着空间国防技术的发展,空间机器人在太空任务中的作用越来越重要,本文围绕空间七自由度冗余机械臂展开,研究了柔性关节机械臂递推动力学算法、机械臂在线轨迹规划算法和基于遗传算法的时间最优轨迹规划三个问题。对于多自由度复杂机械臂系统,自由度的增加导致其动力学方程的计算量增大,难以用于实时控制,以此为出发点,研究了高效的且可用于实时控制的柔性关节机械臂递推动力学算法。为了提高算法的通用性,采用改进的DH参数描述机器人,为了提高编程和计算效率,采用旋量描述运动和动力学参数,以此为基础,建立了机械臂的动力学模型,其中正向动力学研究了铰接体算法和组合体惯量法,逆向动力学通过牛顿—欧拉算法实现。建立了柔性关节...
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