关键词：电动轮汽车;;分层式控制结构;;操纵稳定性;;转矩分配优化;;状态观测
摘 要：电动轮汽车采用四个轮毂电机驱动，不仅节省了底盘空间，而且增加了电动汽车的灵活性，为电子控制单元提供了更多的操纵机构，由于省去了传统机械结构的限制，使得车辆的稳定性更多依靠控制，这对整车操纵稳定性控制系统提出了更高的要求。 车辆是一个多自由度、非线性系统，针对其执行机构冗余的特点，设计了分层式操纵稳定性控制结构。上层控制器根据横摆角速度和质心侧偏角的变化特点，分别采用模糊控制算法和PID控制算法对横摆角速度、质心侧偏角存在的偏差进行动态纠正，并将控制输出的横摆力矩、转向角的补偿量传递到下层控制器，仿真结果表明上层控制器控制策略可很好地适应车辆不同工况下的非线性，提高车辆的操纵稳定性。 ...