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一种基于PR驱动的6自由度并联机构设计与仿真

作者：杨启志；郭宗和；崔荣江；尹子逊作者单位：江苏大学机械工程学院,江苏镇江212013;山东理工大学机械工程学院,山东淄博255049 加工时间：2014-03-15 信息来源：《机床与液压》

关键词：并联机构；广义等效KP旋量系；PR驱动
摘要：基于广义等效KP旋量系设计了一种新型3支链6自由度并联机构3-PRRS,机构采用PR驱动方式.介绍了机构的设计过程,分析了机构的输入合理性,求取了机构的位置反解,并通过仿真验证了机构设计的正确性和有效性.

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