关键词：采摘机器人;运动学;D-H;仿真
摘 要：本文以自行研制的果蔬采摘机器人机械臂为对象,建立D-H运动学模型,对机械臂的正运动学与逆运动学进行求解分析,最后利用Matlab对其结果进行仿真,并与实际环境下机械臂的运动效果作比较,验证了模型的正确性,也为以后机械臂更复杂的操作与功能的拓展打下了基础。
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