关键词：空间机械臂;碰撞干涉分析;基本几何体;碰撞干涉空间;可视化仿真
摘 要：空间机械臂是空间站建设与维护的重要工具,在代替宇航员进行舱外作业、舱体转移和对接等方面发挥着关键性的作用。随着空间技术的发展,空间机械臂操作任务的智能性和复杂性不断提高,空间机械臂的杆件之间、杆件与舱体之间发生碰撞的可能性大大提升。一旦空间机械臂发生碰撞,其速度可能发生突变,从而导致空间机械臂无法到达预期的位置和姿态,甚至损坏器件。因此,如何避免空间机械臂在执行任务时发生碰撞已经成为空间机械臂应用中急需解决的问题。 本文研究的主要内容是空间机械臂在轨运行碰撞干涉分析方法。在充分分析各类干涉分析算法的基础上,针对目前机械臂干涉分析技术存在的问题,提出了一种适合空间机械臂干涉分析的新方法。该...
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