关键词：气动机械手；电气机械手；柔性装配；CANopen总线；软PLC
摘 要：基于气动技术、电子技术及数字控制技术的柔性装配是精密仪器仪表制造及装配中的核心技术.针对流水线式变送器膜盒的自动化装配工艺,提出切实可行的柔性自动装配方案,设计并优化各模块气动机械手和电、气结合机械手,并根据装配系统工艺要求设计了可靠的电、气结合的柔性装配系统；基于软PLC和CANopen总线协议,设计I/0从站并实现了高精度自动化装配分布式现场总线控制系统,为精密仪器仪表柔性装配应用提供了参考.