关键词：柔性机械臂;碰撞检测;路径规划;显式动力学建模
摘 要：机械臂运动规划子系统是机械臂系统中的重要组成部分。其任务是在规划机械臂的运动路径时,保证机械臂满足不与地面和着陆器干涉的约束、机械臂关节角度切换次数最少的约束、机械臂最快到达目标位形的约束、机械臂关节电机驱动力矩安全性约束等。本文以着陆器上4自由度正交解耦柔性机械臂为研究对象,研究了机械臂的正逆运动学,并在此基础上研究了机械臂的碰撞检测、显式动力学建模及路径规划用来满足上文提到的机械臂无干涉约束、机械臂关节电机驱动力矩安全性约束及机械臂以不同方式到达目标位形约束。首先,基于D-H系,建立机械臂运动学模型,完成机械臂的正逆运动学解算。通过树链结构位姿的传递性,可以计算出任意姿态下,机械臂各杆上某...
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