关键词：运动学分析;轨迹规划;“遍历法”;“边界法”;工作空间性能;影响系数;动力学分析
摘 要：传统的工业机器人主要以串联机器人为主,具有工作空间大的优点,但是累计误差大,在一定程度上限制了机器人向着高精度的方向发展；另外,驱动装置主要安装在各个关节处,会产生较大的转动惯量,降低动力学性能；相对于串联机构而言,并联机构的结构刚度较大,结构紧凑,但是工作空间比较小。为此,本文设计了一种底座可沿轨道滑动的六自由度工业机械臂。可动的底座进一步扩大了机械臂的工作范围；分别由两个滚珠丝杠驱动的新型双平行四边形机构的引入,增加了工业机械臂的结构刚度；关节驱动装置一般比较重,滚子丝杠驱动的引入将原本在肩关节和肘关节的驱动装置转移到离中心转轴和基座较近的地方,这样不仅减小了驱动装置的转动半径,而且降低了...
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