关键词：机械臂;urdf;ros;Moveit
摘 要：机械臂无论是在院校科研还是工业应用,都逐渐得到重视。对于机械臂的控制研究显得尤为重要,ros(Robot Operating System)系统是一种分布式开发系统,基于ros系统的Moveit是专门用于控制机械臂的集成化开发平台,他集成了机械臂的运动规划、操作控制、运动学、3D感知等算法,加快了机械臂的开发流程,同时ros系统的可视化界面rviz,可以实时检测并显示真实机械臂状态,同时可以进行碰撞检测,提高机械臂的安全性能。
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