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多控制面机器鱼结构设计及尾鳍动力学数学模型构建
作者:王卫兵;晁贯良;牛健文;杨红伟 作者单位:石河子大学机械电气工程学院,新疆石河子832003;石河子大学师范学院,新疆石河子832003 加工时间:2014-04-15 信息来源:《机床与液压》
关键词:仿生机器鱼;数学模型;多控制面
摘 要:设计了多控制面仿生机器鱼结构,包括尾鳍、胸鳍、腹鳍、背鳍的联合推进.根据其结构特点,对机器鱼推进系统的各关节进行控制从而实现仿生机器鱼前进的平衡性,主要利用二维波动板理论和Lagrange方程建立了四关节仿生机器鱼尾鳍的动力学数学模型,该模型建立了仿生机器鱼各个运动参数之间的关系.
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