关键词：底盘探伤;;状态方程;;自抗扰控制;;解耦控制
摘 要：介绍了一种汽车底盘探伤机器人的系统结构,建立了机器人运动状态方程,设计了解耦控制器。该机器人使用全向轮运动机构,以无线摄像系统实现底盘图像采集并进行传输,采用自抗扰控制器进行运动控制。仿真实验验证了该机器人具有使用范围广、平台移动灵活、运动状态平稳的特点,可有效弥补传统探伤方法的不足。建立的四轮式全向移动机器人运动状态方程,以及采用的自抗扰控制方法,对于其他相关研究具有一定的借鉴意义。