关键词：非合作目标;双目视觉;目标识别;位姿测量;Kalman滤波
摘 要：目前,以传统航天器的在轨维护、太空垃圾清理等为目的的空间非合作目标捕获技术成为空间机械臂领域新的发展方向。非合作目标的视觉导航与跟踪技术作为捕获过程中的关键技术更是各国研究人员的研究热点。为了解决非合作目标的视觉导航和跟踪问题,本文主要对非合作目标位姿测量和跟踪技术进行了研究。本文首先建立了基于双目立体视觉的位姿测量模型,然后研究了运动目标跟踪方法,最后通过实验仿真验证了以上模型和方法的有效性。主要内容如下:1)对二维图像进行处理,提出了基于特征信息融合的非合作目标识别方法。该方法针对非合作目标无法提供有效合作信息的问题,以航天器自有的特征信息作为识别对象,得到非合作目标矩形和圆形特征的基本形...
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