关键词：空间柔性机械臂;振动抑制;阻尼材料;压电材料
摘 要：空间机械臂有质量轻、耗能低、空间作业适应性强等诸多优势,在空间操控技术中的应用越来越多。空间机械臂通常情况下为长直杆构型,有跨度较大、直径小、质量轻并且整体刚度小的特点。其柔性在进行动力学建模与控制过程中不可忽略,柔性结构引起的振动问题会降低自身的运动与操作精度,严重的还可能导致空间机械臂失稳或破坏。因此,为保证实现空间操控任务的高精度和高可靠性,深入研究空间柔性机械臂的振动抑制方法十分必要。本文研究了三种针对空间柔性机械臂振动抑制的基本方法:被动振动抑制方法、主动振动抑制方法以及主被动混合式振动抑制方法。被动方法以约束阻尼材料为基础,对其振动抑制的原理,模型的假设和建立,运动学方程和动力学方...
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