关键词：空间机械臂;在轨维修;笛卡尔阻抗控制;参数辨识;力矩传感器
摘 要：目前,航天器在轨维修任务主要依靠人类航天员完成,但是复杂的空间环境使之极其昂贵且充满风险。面向航天器在轨维修任务的机械臂(简称“在轨维修臂”)的出现无疑是协助或代替航天员的最佳选择,国际航天界已经在理论研究和工程应用中积累了丰富的经验。然而,大多数在轨维修任务的地面验证或在轨实验只是局限于演示性的自由空间运动项目,而针对接触类工程任务的精细操作实验尚未开展或推迟进行。本文在总装备部载人航天项目的支持下,设计了一种用于接触类航天器在轨维修任务的机械臂系统,并基于建立的控制策略进行了地面实验研究。主要研究内容包括:机械臂系统的设计与分析,在轨维修臂的数学建模及关节参数辨识,基于在轨维修任务的位置控...
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