关键词：柔性关节;动力学模型;双位置反馈;自抗扰控制;力矩负反馈;振动力矩反馈
摘 要：目前,世界上大多数国家都十分重视对太空资源的利用和开发,空间机械臂的研究已经成为空间技术研究领域内的一个重要研究方向,利用空间机械臂完成一些太空作业任务具有重要的意义。由于,空间机械臂具有控制精度高、设计寿命长、可靠性高等特点,因此,对其设计和控制提出了很高的要求。本文重点针对空间机械臂系统的关键组成部分——柔性关节进行研究分析,对柔性关节的动力学模型、高精度位置控制和振动抑制控制等问题作了相关研究。 首先,基于Lagrange方程得到空间机械臂柔性关节的简化动力学模型。应用Matlab/SimMechanics仿真软件进行动力学仿真分析,验证了动力学模型的有效性和可实现性,为后面的控制...
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