关键词：模块化机械臂;运动学建模;路径规划;动力学建模
摘 要：模块化机械臂可以通过构型重构来适应不同的工作环境或变化的工作任务,它的出现弥补了普通机械臂无法适应工作环境或任务目标变化的缺点。为了使模块化机械臂适应不同的工作环境和操作任务,往往需要调整模块化机械臂的构型。通过多次重构寻找最优任务构型的过程中,要求在短时间内对模块化机械臂进行多次建模,才能实现对模块化机械臂的控制和构型校验。因此,进行模块化机械臂快速建模研究,加快建模速度,缩短模块化机械臂构型设计周期,具有十分重要的理论意义和应用价值。 本文以模块化机械臂为研究对象,开展模块的概念性设计、模块化机械臂运动学快速建模方法、逆运动学解算算法、基于关节空间的机械臂路径规划、模块化机械臂动力学...
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