关键词：一阶机械臂;TMS320F2812;智能算法;位置控制;MATLAB
摘 要：随着科学技术的不断发展和进步,自动化领域越来越受到人们的关注,并逐渐成为了焦点。在这其中智能机器人的研究与发展正是人们所追求的重点,本文就是针对智能机器人的一个简单模型：一阶机器手臂进行研究与讨论。在本文的研究过程中,我选用了TI公司生产的TMS320F2812作为主控芯片,由于它对电机控制的许多特性,极大地简化系统的构造。出于对系统稳定性的考虑,我们还利用TLP521芯片搭建隔离电路,保证信号的传输,在驱动的选择上经过试验我们选择适用于直流电机控制的LMD18200芯片,它自带的集成保护电路等也帮助我们减少硬件电路设计的工作,使得我们电路的搭建更加简洁,执行效果更加理想。论文中还对电机的选择...
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