关键词：柔性空间机械臂;模糊递归神经网络;鲁棒H_∞控制;振动主动抑制
摘 要：讨论了载体位置不受控、姿态受控的柔性空间机械臂,在外部扰动并具有未知系统参数工况下的动力学建模、控制算法以及柔性振动抑制问题。利用拉格朗日第二类动力学方程和假设模态法并结合系统动量守恒关系建立了系统在受到外部扰动时的动力学模型。利用奇异摄动法,将原系统分解为代表刚性部分的慢变子系统与代表柔性部分的快变子系统。针对慢变子系统,提出了一种基于模糊递归神经网络的鲁棒H_∞控制策略。并通过李雅普诺夫第二类方法证明了整个闭环控制系统的渐进稳定性。针对快变子系统,采用二次最优控制来抑制由柔性杆件所引起的振动。通过计算机数值仿真实验与计算力矩法进行对比。结果表明,在存在外部扰动及系统参数不确定时,本文所设计...
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