关键词：轮边驱动电动汽车;;状态估计;;扩展卡尔曼滤波;;稳定性控制
摘 要：随着环境、能源对汽车提出的挑战越来越严峻,电动汽车已成为当今汽车工业研究的热点。轮边驱动电动汽车由于其动力布置灵活,取消了传统汽车上的机械连接,整车结构得到了大大简化,使驱动轮的运动自由度得以较多提升,以其结构和控制上独特的优势,更容易实现底盘集成控制。但给轮边驱动电动汽车系统带来诸如稳定性控制等技术难题,在对其进行稳定性控制、主动安全性控制时,这些控制系统大部分需要获知车辆的一些关键状态信息量,如质心侧偏角、横摆角速度、纵向车速等作为决策控制的状态反馈,单凭车载传感器难以完全获取车辆的各种状态信号。为了实现轮边驱动电动汽车稳定性控制,并解决由于测量困难及成本限制带来的控制所需的状态信息不易获...