关键词：微力矩；被动式；加载系统；承载系统；反推控制
摘 要：对一种微力矩高频高精度被动式电动负载模拟系统进行研究,提出采用反推控制方法来解决强力/位耦合问题.将系统视为单输入多输出系统,建立了其耦合动力学模型；通过引入适当的虚拟控制量来设计反推控制器,使系统误差具有期望的渐进形态,同时基于Lyapunov方法从理论上证明系统的稳定性.从仿真结果中可以看出,在高达60 Hz的正弦信号下,承载系统幅值跟踪误差约为0.5‰rad,相位滞后约为10°；同时加载系统幅值跟踪误差约为0.2％ N·m,相位滞后约为10°.仿真证明了该方法的可行性和有效性.