机械臂系统是一个十分复杂的多输入多输出非线性系统,并且具有饱和、时滞和柔性等多种非线性动力学特性.在一些对机械臂控制精度要求较高的场合,需要机械臂的动力学模型,由于外部扰动和测量误差的存在,得到的机械臂模型不是很精确和完整.所以在设计机械臂控制算法时,必须考虑未建模动态,而由于未建模动态产生的不确定性会严重影响系统的动态性能和稳定性,我们可以通过设计算法来消除或抑制未建模动态的影响,保证闭环系统的稳定性.另一方面,为了实现对系统的有效控制,往往需要对系统的输入或输出进行约束,对于机械臂系统,输入和输出都有上下界,一旦系统在运行过程中出现越界情况,那么系统的稳定性很有可能遭到破坏.时滞特性也一直存在于机械臂系统中,对于存在时滞的系统,其稳定性会受到很大的影响.因此本文针对含有未建模动态和输出约束的机械臂系统,考虑时变时滞和执行器动态,利用障碍李亚普诺夫函数设计了自适应神经网络控制策略,并且在Matlab环境下编写了 GUI仿真程序,论文主要内容如下:第一,针对一类单连杆柔性机械臂系统,考虑未建模动态的影响,利用改进的动态面控制方法设计自适应控制方案;利用径向基函数神经网络(RBF-NNs)逼近系统中的未知非线性连续函数;引入一个动态信号处理未建模动态产生的不确定性;通过理论分析并证明了闭环系统中所有信号是半全局一致终结有界的,最后用Matlab软件搭建机械臂数值仿真模型对所提控制方案的有效性进行验证.第二,针对一类具有未建模动态的N连杆柔性机械臂系统,提出了一种自适应神经网络控制方案.考虑执行器动态,用直流电机模拟机械臂输入,引入辅助系统,对电机输入电压进行约束;利用障碍李亚普诺夫函数(BLF)实现输出约束.利用块结构的RBF NNs逼近未知非线性函数;引入动态信号处理未建模动态;通过理论分析并证明了闭环系统中所有信号是半全局一致终结有界的,同时满足输入输出约束的条件;最后利用2自由度(2-DOF)的柔性机械臂进行数值仿真并对所提控制方案的有效性进行验证.第三,针对一类具有未建模动态和输出约束的N连杆柔性机械臂系统,考虑关节柔性带来的时滞非线性特性,提出了一种自适应控制方案;构造Lyapunov-Krasovskii泛函,处理时变时滞带来的影响;基于非对称障碍李亚普诺夫函数(ABLF)设计控制器,对机械臂系统进行时变输出约束;通过理论分析并证明了闭环系统中所有信号是半全局一致终结有界的,同时输出满足时变输出约束的条件;最后构造4-DOF的柔性机械臂系统进行仿真,对所提控制方案的有效性进行验证.

关键词：动态面控制;;输出约束;;未建模动态;;障碍李雅普诺夫函数;;柔性机械臂;;时变时滞

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机电自动化技术在工程机械制造中具有十分显著的应用优势,其中柔性自动化、集成自动化、智能化等技术都有着十分普遍的应用,同时在生产过程、设备诊断、起重机械等方面都发挥着不可替代的作用。

关键词：机电自动化;;工程机械制造;;技术应用

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化工机械设备,就是与化工产品有关的生产机械设备。自从我国实行改革开放以来,经济就迅速发展,尤其是这几年发展尤为迅速。这时,化工机械设备就起着非常重要的作用,也在我国的社会经济在占据着不可替代的地位。而面临化工机械设备的发展迅速,而化工机械设备的管理以及维修保养技术就成为了许多管理人员需要改进的技术,本文针对化工机械设备及维修保养技术进行一下分析。

关键词：化工机械;;设备管理;;维修保养技术

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对于机械产品来说,其是否具有较强的可靠性与耐久性,在很大程度上是由金属零件表面质量决定的。本文简要阐述了机械加工中金属零件表面质量的含义,继而分析了机械加工表面质量对机械设备使用性能的影响以及影响表面粗糙程度的因素,最后提出了提高机械加工零件表面质量的对策。

关键词：机械加工;;表面质量;;影响

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近些年来我国矿山行业管理取得突出的成就,采矿机械设备维修过程中受到其他因素的影响,存在很多问题,增加了维修和保养难度。因此在实践阶段需要通过一定的技术手段对其进行综合管理,合理采用机械设备发挥机械设备的作用,为行业服务,本次研究中以采矿设备的维修保养现状为基础,对如何进行管理进行分析。

关键词：采矿设备;;维修保养;;应对措施

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电子技术的进步在一定程度上促进其他行业的发展,与电子计算机有关的多种信息技术,从提出到发展已经逐渐成熟,而且已被应用在多个领域当中,以农业为例,当前农业技术已经迈入现代化阶段,并且对电子技术的需求也在日益增加,在农用机械中,电子技术的应用范围也越发重要,因此本文以电子技术在农业机械中具体应用的角度,对当前的大致状况进行分析。

关键词：电子信息技术;;农业机械;;应用

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目前国外很多研究都提倡使用无创机械通气,但是对于危重的新生儿RDS我们应该及早使用有创机械通气。常频机械通气和高频通气均可对危重的新生儿RDS进行积极救治。与此同时,尽早使用肺泡表面活性物质也将对新生儿RDS治疗产生积极作用,除非是极其危急状况,否则我们还是不推荐使用液体通气、体外膜氧合技术。

关键词：新生儿;;呼吸窘迫综合征;;机械通气

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2018年3月19日,格立莫农业技术(天津)有限公司在天津市武清开发区开业。格立莫是拥有150多年光辉发展史的公司,是全球领先的马铃薯、甜菜和蔬菜机械制造商,在100多个国家设有公司或服务中心,在德国乃至全球享有极高的声誉。此前,格立莫农业技术(天津)有限公司于2017年8月举办奠基仪式,并在2017年底正式投产。此次格立莫天津公司的

关键词：马铃薯;

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我国经济发展迅速,经济建设带动公路建设,公路安全管理成为公路建设工程中一项重要内容。对机械设备的有效管理是保证公路工程质量的前提准备和必要条件,备受施工单位的重视。做好机械设备的有效管理,能够使机械得到充分的发挥和使用,提高工作效率,加快工程进度,保证工程施工能够顺利完成,也是保证工程施工安全的一个重要内容。本文简要分析了公路施工中机械设备管理的重要和机械管理中存在的问题,并提出了改进措施,希望能为公路施工中机械设备的管理提供一些参考和意见,促进我国公路施工的发展。

关键词：公路施工;;机械设备;;问题;;措施

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煤矿机械因使用环境特殊、使用工况恶劣以及本身结构紧凑,给设备的使用维护增加了难度。固体自润滑轴承综合了金属基体和自润滑的优点,突破了一般轴承靠润滑油的局限性,可以充分的应用到煤矿机械的设计制造当中,具体解决了机构中要求抗重载、抗污染、耐磨性好与机构因长时运转、润滑条件不佳所带来的矛盾,也为煤矿机械设计选型提供了一定参考。

关键词：固体自润滑轴承;;煤矿机械;;润滑

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