目的探讨急性加重期慢性阻塞性肺疾病(COPD)并Ⅱ型呼吸衰竭机械通气治疗患者的综合护理措施。方法选择急性加重期COPD并Ⅱ型呼吸衰竭机械通气患者90例,采用随机数字表分为对照组与研究组各45例。2组均采用常规对症支持治疗与机械通气治疗,对照组应用常规护理,研究组在此基础上应用综合护理干预措施。对比2组护理干预前后血气分析、肺功能指标以及呼吸机相关并发症发生率、机械通气时间与住院时间。结果研究组护理干预后动脉血二氧化碳分压低于对照组(P<0.05),动脉血氧分压及血氧饱和度高于对照组(P0.05);研究组呼吸机相关并发症发生率为4.44%,低于对照组22.22%(P<0.05);研究组机械通气时间与住院时间均短于对照组(P<0.05)。结论急性加重期COPD并Ⅱ型呼吸衰竭机械通气治疗患者接受综合护理措施,可有效保证治疗效果,加快康复速度,适于在临床推广。

关键词：急性加重期;;慢性阻塞性肺疾病;;Ⅱ型呼吸衰竭;;机械通气;;综合护理

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以"智能化新一代工程机械"为主题的2019中国(长沙)国际工程机械展览会于2018年4月25日在阳光明媚的浪漫之都巴黎,法国INTERMART国际工程机械展上召开了首次全球新闻发布会。本次2019第五届中国(长沙)国际工程机械展全球首发新闻发布会,受到了全球国际知名品牌工程机械企业及媒体的关注。发布会由2019长沙工程机械展览会项目总监

关键词：机械展;国际工程;工程机械行业;新闻发布会;

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针对传统滑模和传统干扰观测器在机械臂关节位置跟踪中存在的控制输入抖振、需要测量加速度项、应用模型受限等问题,提出一种改进非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制算法。首先,设计改进的非线性干扰观测器进行在线测试,在滑模控制律中加入干扰估计值对可观测的干扰进行补偿;然后选择合适的设计参数,使观测误差指数型收敛;其次,引入反演自适应控制律,对不可观测的干扰进行估计,进一步改善控制系统的跟踪性能;最后,利用李雅普诺夫函数验证了闭环系统的渐近稳定性,并将其应用于机械臂关节位置跟踪。实验结果表明,与传统滑模算法比较,所提控制算法不但加快了系统的响应速度,而且能有效地削弱系统抖振、避免测量加速度项并扩大应用模型使用范围。

关键词：机械臂;;滑模控制;;非线性干扰观测器;;反演控制

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目的近期利用非侵入式脑-机接口控制诸如计算机光标的虚拟对象及诸如轮椅的实际对象的研究已经证明了脑-机接口的前景。然而,少有研究尝试利用基于头皮脑电的非侵入式脑-机接口控制机械臂。方法引入了一个基于非侵入式脑-机接口的机械臂控制系统,该系统由机械臂子系统和基于便携式无线脑电的脑-机接口子系统组成。机械臂子系统是一个配备有两指气动抓手的6轴Denso机械臂,进而形成一个7自由度机械臂系统。针对机械臂的常用控制命令,设计了一个15目标的稳态视觉诱发电位脑-机接口且只记录了顶枕区9个导联,并用其控制一个7自由度的机械臂。为避免将刺激频率的谐波频率成分也作为刺激频率,刺激频率范围为8.0~15.7 Hz,频率间隔为0.55 Hz。无需任何训练数据的滤波器组典型相关分析方法被用于目标识别。由于机械臂由脑-机接口直接控制,该系统允许用户通过脑-机接口的15个命令在三维空间中灵活进行机械臂运动控制。结果来自10例健康受试者在线结果表明,研究所构建的脑控机械臂系统具有较好的性能,平均识别正确率高达93.87%,最高识别正确率达100.00%。结论实验结果证明了基于非侵入式脑-机接口技术控制机械臂的可行性。

关键词：脑-机接口;;机械臂;;脑电;;顶枕区;;稳态视觉诱发电位

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服务机器人发展迅猛,逐步走入千家万户,本课题基于山东省重点研发计划“太极推手机器人关键技术研究”项目,研究具有太极推手功能的机械臂,从设计其结构、建立模型并完成运动学分析,到搭建简单的机械臂并完成太极推手动作,为该项目今后继续发展力传感系统等打下良好的基础。论文内容包括以下几个部分:(1)对太极推手动作进行轨迹分析与力学分析,结合自由度分析,决定设计五自由度太极推手机械臂。基于UG完成太极推手机械臂机械结构设计,包括自由度分布、各关节结构、关节之间的连接、限制关节运动范围档杆、电机的安装等部分,为之后完成平圆推手动作打好基础。(2)基于D-H表示法建立三自由度与五自由度太极推手机械臂运动学方程,并进行正逆运动学求解。通过方程可计算出不同关节变量对应的末端位姿,使用MATLAB/Robotics Toolbox建立模型完成正运动学验证;根据正运动学建立的模型推导出逆运动学方程各关节角变量与末端位姿之间的关系式,并在MATLAB中编写函数求出解析解,与使用Robotics Toolbox工具箱求出的解析解作对比,完成逆运动学结果验证。(3)研究关节空间轨迹规划中的三次多项式插值与五次多项式插值,在MATLAB中对比两种算法优缺点,决定使用五次多项式插值方法完成太极推手机械臂轨迹规划,使末端可以完成直线轨迹与圆弧轨迹;研究笛卡尔空间的直线轨迹规划与圆弧轨迹规划,在MATLAB中仿真求得太极推手机械臂末端轨迹图以及各插值点坐标。(4)根据第二章基于UG软件建立的太极推手机械臂模型,根据自由度分布添加连杆与运动副。其次给每个运动副增加驱动,驱动函数由笛卡尔空间插值点逆运算、五项多项式插值计算得到。经过多次的不同平面的平圆推手实验,验证每个关节的运动范围,确定该机械臂可以完成太极推手动作。(5)搭建太极推手机械臂实验平台,其控制系统的硬件由控层、控制层、执行层和反馈层组成,软件由主机软件与主控板软件组成。使用自主搭建的三自由度太极推手机械臂实验平台和NAO机器人进行实验验证,由主机完成运动学计算与轨迹规划,将参数输出到主控板中,由主控板输出控制信号,驱动机械臂各关节按照既定轨迹运动,实验表明可以完成太极推手动作。

关键词：机械臂;;太极推手;;运动学;;轨迹规划

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为培养学生或研发人员在产品设计中考虑安全防护问题的能力,提高产品的本质安全水平,开发用于学习安全防护控制系统的虚实结合的机械安全防护实物培训系统。以机械安全防护实物培训系统为原型,开发由风险评估学习、安全距离学习、安全装置学习和安全防护考核等4个模块组成的机械安全防护虚拟现实培训系统,进而提出虚实结合的机械安全防护培训系统使用流程。结果表明:虚实结合的机械安全防护培训系统极大地发挥了实物系统和虚拟现实系统各自的优势,能够提高机械安全知识的教学质量和学习效率,降低实验成本和风险,有助于使用者将理论和实践相结合解决相关问题。

关键词：机械安全;;虚拟现实;;培训系统;;虚实结合;;安全控制器

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制造业作为基础产业,是一个国家经济发展和产业体系构建的基础,也是推动科技发展和提高社会就业的重要动力。同时,制造业是实体经济的主体,是构建国家竞争力的支柱产业,制造业的发展水平关乎国计民生。2008年国际金融危机爆发以来,我国制造业面临着国际竞争加剧以及国内经济改革、产业升级的双重压力,生产经营的不确定因素增加,发生财务危机的可能性增大。在这种情势下,我国制造业企业十分有必要建立有效的财务危机预警模型,以便及时、准确地发现经营风险,采取应对措施规避风险,提高竞争力。资金是企业生产经营的血液,资金的充足性和流动性对企业的经营和发展至关重要。现金流指标在一定程度上克服了传统财务指标易于被操控的缺点,能够比较真实、直观地反映企业的财务状况、经营成果和运营效率。国内外研究表明,采用现金流指标可以有效地预测企业财务危机发生的可能性。本文以我国机械设备制造业上市公司为研究对象,以被证券交易市场特别处理(ST或*ST)作为界定发生财务危机的标准,选取了 2010-2017年间的17家ST公司作为财务危机公司样本,基于资产规模和上市时间相近的原则,按1:3的比例选取了 51家非ST公司作为正常公司样本,采用涵盖偿债能力、获现能力、财务弹性、营运能力以及现金流结构五个方面的22个现金流指标,通过显著性检验和因子分析法,将通过显著性检验的17个指标降维成4个公因子(经营活动现金流因子、现金流结构因子、营运能力因子、现金比率因子)。最终,利用系数显著的3个公因子(经营活动现金流因子、现金流结构因子、现金比率因子),运用Logistic回归方法构建了财务危机预警模型。本文内容主要包括以下五个方面:首先,介绍了研究的背景和意义,并在总结国内外研究成果的基础上,提出了本文的研究方法、具体框架和创新点。其次,对财务危机预警模型进行设计,内容主要包括模型设计原理、样本选取和数据来源、指标体系构建以及模型框架选择。再次,通过显著性检验和因子分析对选取的现金流指标进行筛选和降维处理,运用提取的3个公因子进行logistic回归分析,构建了机械设备制造业的财务危机预警模型,并对模型进行了检验和总结。然后,运用构建的预警模型,分别以*ST一重(601106)和中国西电(601179)为例,对财务危机公司和正常公司的财务危机预警进行应用分析。最后,对本文研究进行总结,提出存在的不足并对今后的研究前景进行展望。本文研究发现,对于我国机械设备制造业,完全采用现金流指标进行财务危机预测是可行的、有效的。从近几年我国机械设备制造业的财务状况来看,经营活动现金流因子、现金流结构因子、现金比率因子这3个公因子可以比较准确地预测财务危机,企业运用资产和主营业务获取经营活动现金流的水平、利用经营活动现金净流量偿还债务的能力、现金流结构的合理性以及持有的货币资金偿还流动负债的充足性对企业的财务状况能产生显著影响。

关键词：财务危机;;预警;;机械设备制造业;;现金流

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本文针对当前机械制造基础课程传统教学方式的局限性,"互联网+"背景下越来越多学生使用互联网终端的趋势,探索了基于"MOOC+SPOC"线上与线下相结合的混合教学模式。经历两年的改革实践和优化,笔者认为,该模式有利于提高机械制造基础课程教学质量,有利于推进学校内部教学改革,有利于促进学校教育信息化水平,为相关课程教学改革起到积极的示范性作用。

关键词：MOOC;;SPOC;;信息化;;混合式教学

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近年来,建设机械式停车场逐步成为解决停车难问题的一大举措。如何保证机械式停车库的运行效率是建设机械式停车库首要考虑的问题。文章通过对武汉市同济医院一个月停车数据的分析,对车辆到达分布通过假设检验的方式证明高峰时段内单位时间间隔到达同济医院的车辆数是服从参数为l的泊松分布,并应用排队论模型对同济医院高峰时段排队指标进行分析,得出同济医院机械式停车库规模:包括升降机台数和机械式停车库的泊位规模,为提高停车服务效率和优化停车设施配置提供决策依据。文章中所述机械车库类型为平面移动类。

关键词：停车难;;机械式停车库;;停车规模;;排队论

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生产实习是机械专业学生培养与提升实践操作能力的重要环节,是我国开展素质教育的关键。但目前,大部分学校机械专业学生的生产实习效果都不理想,理论化现象严重。本研究主要探讨了四种较具实操性的机械专业生产实习基本模式,期望能给相关研究者提供可行性参考借鉴。

关键词：机械专业;;生产实习;;基本模式;;探索

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