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15891.线性二次调节器在机械臂非线性控制中的应用研究
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2016-08-05]
针对应用计算力矩法对机械臂进行非线性控制时动力学模型参数误差会引起伺服误差增大以及系统稳定性下降等问题,将线性二次型调节技术应用到机械臂非线性控制中,开展对机械臂线性化解耦控制律中闭环误差特性微分方程的分析,建立了伺服误差与动力学模型参数误差之间的关系,提出了在控制系统中加入误差补偿项的方法,误差补偿过程考虑为有限阶段马尔可夫决策的过程,利用线性二次调节器(LQR),通过收集先前动作中的伺服误差信息计算得出了补偿项,该方法适用于做重复工作的机械臂。在ADAMS动力学分析软件中的二连杆机械臂模型,以及单关节实验平台上对该方法抑制伺服误差的能力进行了评价,并进行了轨迹跟随试验。研究结果表明,该方法...
关键词：机械臂;非线性控制;计算力矩法;马尔可夫决策过程;线性二型调节器;轨迹精度
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15892.空间机械臂在轨运行碰撞干涉分析方法研究
[专用设备制造业,通用设备制造业] [2016-08-05]
空间机械臂是空间站建设与维护的重要工具,在代替宇航员进行舱外作业、舱体转移和对接等方面发挥着关键性的作用。随着空间技术的发展,空间机械臂操作任务的智能性和复杂性不断提高,空间机械臂的杆件之间、杆件与舱体之间发生碰撞的可能性大大提升。一旦空间机械臂发生碰撞,其速度可能发生突变,从而导致空间机械臂无法到达预期的位置和姿态,甚至损坏器件。因此,如何避免空间机械臂在执行任务时发生碰撞已经成为空间机械臂应用中急需解决的问题。 本文研究的主要内容是空间机械臂在轨运行碰撞干涉分析方法。在充分分析各类干涉分析算法的基础上,针对目前机械臂干涉分析技术存在的问题,提出了一种适合空间机械臂干涉分析的新方法。该...
关键词：空间机械臂;碰撞干涉分析;基本几何体;碰撞干涉空间;可视化仿真
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15893.焦成山：“粒收;是未来农民唯一的选择”
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2016-08-05]
关键词：玉米机收;玉米机械;人均纯收入;吉林省公主岭;资金流转;产品投入;小型机械;人工收割;玉米籽粒;规模经营;
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15894.化繁为简——冰箱机械室配管应力软件分析
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2016-08-05]
针对冰箱机械室,压缩机运行产生振动同步引起与之连接的吸气管和排气管振动,为防止配管因应力集中而导致疲劳断裂,需进行配管应力的分析,现在提出一种新的软件分析方式,可先通过软件进行分析,得到最终形态后,再进行实机验证,方便快捷,误差在10%以内,这也将成为配管应力测试的一种发展趋势。
关键词：冰箱;配管;应力;软件;振动;分析
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15895.机械合金化制备Al-Al_2O_3涂层及抗高温氧化性能
[专用设备制造业,通用设备制造业] [2016-08-05]
本文通过机械合金化(MA)技术于304不锈钢基体表面制备Al-Al2O3涂层,应用扫描电子显微镜(SEM)观察不同球磨参数条件下制备的涂层表面及截面微观形貌,应用高温氧化实验技术分析其抗高温氧化性能,并对抗高温氧化性能机理及Al元素的影响进行相关探讨。
关键词：抗高温氧化性能;Al-Al_2O_3;机械合金化;不锈钢基体;涂层表面;扫描电子显微镜;涂层保护;复合涂层;表面防护;实验技术;
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15896.基于偶极子补偿法的硅微机械陀螺仪带宽拓展
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2016-08-05]
硅微机械陀螺仪的机械灵敏度与驱动和检测模态的谐振频率差Δf成反比,而Δf处的谐振峰是影响陀螺带宽的直接因素,带宽约0.54Δf,因此,带宽和机械灵敏度往往成为两个互为矛盾的指标。基于自动控制原理中介绍的偶极子理论提出了偶极子补偿控制技术,该方法在不影响机械灵敏度的前提下可有效拓展陀螺带宽。首先,对涉及到的双质量硅微机械陀螺仪的结构形式和工作原理进行了介绍,指出陀螺实际工作的检测模态是由检测同相和反相模态叠加而成,设计了陀螺开环检测回路,分析了带宽是由驱动反相和检测反相模态的谐振频率差决定,并结合检测力反馈激励法验证了上述结论;其次,根据偶极子工作原理设计了偶极子补偿控制器的系统传递函数和电路,...
关键词：硅微机械陀螺仪;偶极子补偿;带宽拓展;模态叠加;谐振峰;控制器设计
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15897.计算机技术平台下的机械制图教学资源库的开发
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2016-08-05]
研究了现行计算机技术下的制图相关课程教学资源库建设方法,开发了机械制图资源库操作系统,提出了教学中以现行教学理论为根本,以生产实践实际应用为导向,来提升学习者的知识理论水平和机械制图能力的机械制图教学资源库设计思路,并根据设计思路开发出机械制图教学资源库平台。
关键词：软件开发;机械制图;资源库;平台
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15898.机械动态与渐变可靠性理论与技术评述
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2016-08-05]
随着工业化进程的加快,对机械产品的性能也提出更高的要求。在此背景下便出现关于可靠性理论问题,其在研究过程中往往融合许多学科包括机械工程、物理学以及数学等方面内容,通过统计关于可靠性问题的故障信息使机械产品设计更为完善。而研究可靠性理论的基础上又需进一步研究机械动态与渐变问题,主要结合相关的可靠性设计理论、劣化原理等内容,使机械的制造与设计更具理论参考。本文主要对动态与渐变相关概念与可靠性理论概述、
关键词：可靠性理论;可靠性设计;理论参考;可靠性技术;渐变失效;产品可靠性;可靠性数据;可靠性研究;现行研究;设计过程;
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15899.机械类专业互换性与技术测量课程教学改革探析
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2016-08-05]
互换性与技术测量课程是机械类专业一门具有承上启下的专业课程。通过启发式教学,激发大学生对课程知识的求知欲;采用多媒体课件,向大学生展示图文并茂的教学内容;建设网络教学平台,拓展课外学习空间。针对课程教学和建设中的不足,引入项目教学法,培养大学生获取知识、运用知识的综合能力;通过教学过程与科研活动的有机结合,培养大学生的实践能力和创新思维;开设综合性、设计性实验项目,引导大学生将课程内容与实践应用密切结合。
关键词：互换性;教学改革;启发式教学法;网络教学平台;项目教学法
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15900.论怎样提高机械加工生产率
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2016-08-05]
改革开放以来,随着我国国民经济的不断提升,我国工业实力有了迅速的提升,这也在一定程度上促进了我国机械企业行业的高速发展,特别是近些年来,随着我国工业发展对于机械企业资源的需求量越来越多,机械企业资源的开采量在日益升高,这也使得机械企业机械的使用率随之提高。因此,现代机械企业资源的机械加工质量,已经成为了现代机械企业行业发展过程中需要解决的重要问题之一,其对于机械企业行业的发展有着重要的影响作用。本文就目前我国机械企业资源开采和加工的发展现状,简要分析机械企业资源机械加工的生产率,并提出相关对策。
关键词：机械企业;加工质量;影响因素;生产率;对策
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