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机械臂腕关节奇异区域轨迹减速问题优化分析
来源:中国机械 发布日期:2024-11-25
本文探讨了机械臂在腕部常见的奇异点问题。首先，分析了腕部奇异减速的运动学原理，随后提出了一种奇异规避的方法。该方法的关键思路是将机器人任务空间的部分正交自由度标记为冗余自由度，通过牺牲冗余自由度的精度来保证其他自由度的精度；其次，在关节空间中平滑地连接起始和退出时刻关于奇异点互为镜像的两个解，以确保关节5在运动过程中能够以穿过零点的方式穿过奇异点。该方法的主要效果是，在奇异位姿附近，机器人能够稳定
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轻型爬行制孔机器人足部机械结构设计
来源:机械设计与制造 发布日期:2024-12-27
飞机制造业是国家战略性产业，对国家的军事安全有重大影响，对经济和科技发展有重大推动作用。针对飞机机身、机翼等大部件结构装配制孔需求，设计了一种在变曲率曲面上能够有效纠偏、调姿的爬行机器人。针对飞机爬行机器人机构在做调姿运动时出现的卡死问题，设计了足部机械结构，先通过构建转角与飞机曲面曲率的关系确定球铰的转动范围。然后设计了基于导轨钳制器和基于气浮块的两种变自由度吸附的足部变自由度机械结构。分析比较
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螺纹钢75年:筑就广厦千万间
来源:中国冶金报 发布日期:2024-10-22
螺纹钢,最普通的钢铁产品,却珍藏着中华民族强国富民的梦想。 作为我国钢材消费量占比最大的品种,螺纹钢广泛用于高速公路、房屋、桥梁、涵洞、隧道、防洪、水坝、房屋等领域,成为大江南北各类建设工程中的“钢筋铁骨”。 新中国成立75年来,中国螺纹钢产业实现了从无到有、从
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基于单向调节算法及V2G技术的电动汽车优化调度
来源:自动化技术与应用 发布日期:2024-11-25
电动汽车(Electric Vehicles，EV)通过V2G(Vehicle-to-grid，V2G)技术为公共电网提供有价值的配套服务。为了充分利用V2G服务，EV聚合商需要根据市场规则来优化调度大规模EV负荷。常规的增量调度方法存在充电站和通信成本高的弊端，本文提出了用于执行单向调节的EV调度算法，使用远程开关开启和关闭EV充电站，以满足系统负荷调节需求。采用设置充放电优先级来决定EV的切换
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“味”聚商机，中国食品加速出海“圈粉”
来源:国际商报 发布日期:2024-11-06
“那个dimsum（点心）的颜色和样子太像核桃了!”回忆起核桃包入口一瞬间奶香甜糯的口感，来自墨西哥的采购商仍忍不住直竖大拇指。他告诉记者，此前在第136届广交会上，他与广州酒家集团粮丰园（茂名）食品有限公司达成了意向订单，全因后者的速冻核桃包，无论颜色还是压纹，
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推动食品工业科技进步 夯实食品安全基石
来源:中国食品安全报 发布日期:2024-12-31
马正其表示，当前，我国食品工业正步入一个至关重要的转型升级阶段。在推动食品工业科技进步、迈向高质量发展的壮阔征途中，食品安全是稳固前行的基石与不可或缺的保障，而科技创新则是核心引擎与驱动，成为增强我国食品产业全球竞争力的核心驱动力。 就食品安全面临的新挑
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机械振动排痰结合纤支镜肺泡灌洗在小儿重症肺炎中的应用效果
来源:中外医学研究 发布日期:2024-12-05
目的：探讨机械振动排痰结合纤支镜肺泡灌洗在小儿重症肺炎中的应用效果。方法：选取2021年6月—2023年2月南华大学附属第二医院收治的104例重症肺炎患儿，根据随机数表法分为试验组和参照组，参照组给予常规护理措施，试验组患儿并给予机械振动排痰结合纤支镜肺泡灌洗干预，比较两组患儿术后恢复相关指标，并比较两组患儿干预前后血气分析指标，观察两组患儿不良反应发生情况。结果：试验组患儿退热时间、肺啰音消失时
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基于CATIA的新能源汽车地面线参数化设计方法研究
来源:汽车工业研究 发布日期:2024-12-05
地面线在新能源汽车整车设计中具有重要的作用，属于关键参数之一，尽管地面线并不复杂，但由于影响巨大，有必要对其进行专题研究。本文阐述了地面线的种类以及影响地面线的因素，同时提出了研发初期计算整车车重及轮胎静力半径的计算方法。在此基础上，提出了基于CATIA软件的地面线参数化设计方法。
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基于多传感器融合的刚柔耦合机械臂姿态控制方法
来源:洛阳理工学院学报(自然科学版) 发布日期:2024-12-25
由于传统绳驱机械臂绳索驱动本身存在的传动链路长，摩擦、间隙等非线性因素影响大，传统绳驱机械臂的末端精度较低、控制也更加复杂。为确保运动柔顺性同时具备一定的负载能力，同时具有轻质量、低惯量和高刚度、高精度等特点，设计了一种具有传统关节特性并尽量减少电机的绳驱动6关节连续型机械臂，利用压力传感器采集数据建立驱动线张力与关节转角的数学模型，以实现机械臂的反馈控制。
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常化工艺对新能源汽车驱动电机用退火无取向硅钢磁性能的影响
来源:金属热处理 发布日期:2024-11-25
以工业生产的2.8%Si+1.0%Al无取向硅钢热轧板为试验材料，研究了常化工艺对新能源汽车驱动电机用无取向硅钢组织、织构和磁性能的影响。结果表明：常化处理能够消除热轧变形组织，提高组织均匀性，从而改善冷轧退火组织。随着常化温度的升高，常化板晶粒尺寸和退火成品晶粒尺寸均不断增大；常化能显著改善热轧织构，常化温度升高，{110}和{100}织构强度增加，{111}织构强度减弱，且常化织构具有遗传性，
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