关键词：模型预测控制;双层结构;机械臂;运动控制;动力学约束
摘 要：预测控制在处理复杂系统优化控制问题时表现出显著的能力。但是,随着过程工业规模的不断扩大,单一的预测控制算法往往难以满足复杂被控系统的种种要求,因此目前工业过程中通常使用以模型预测控制为核心的分层递阶控制结构,它将复杂的控制任务分层次逐步解决,各个层次分工明确,控制结构清晰。本文借鉴分层递阶控制的思想,提出一种基于双层结构的机械臂运动模型预测控制算法,主要内容可以分为以下几个部分:1)提出了一种针对机械臂运动控制的双层结构的模型预测控制方法。整个控制结构由规划层和跟踪层组成。规划层的主要功能是针对特定的控制目标和约束条件,为下层跟踪控制器设定一条最优的参考轨迹,跟踪层主要是计算最优控制力矩使得机...
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