关键词：宏微机械臂;轨迹规划;振动抑制;自运动优化
摘 要：针对空间站宏微机械臂分时独立控制的操作方式，将宏机械臂视为柔性基座，建立了柔性宏刚性微机械臂的等效动力学模型，即柔性基座微机械臂动力学模型。此模型揭示了基座弹性振动与微机械臂刚性运动之间的耦合关系，即基座的受迫振动完全由微机械臂运动产生的反作用力引起。在此基础上，为降低微机械臂刚性运动激起的宏机械臂弹性振动，建立了“4-3-4”形式的参数化关节轨迹模型，采用遗传算法在关节空间对微机械臂的运动轨迹进行了优化，并利用机械臂的冗余特性对其自运动进行了优化。数值仿真表明：轨迹规划和优化自运动项的方法能有效抑制微机械臂在运动过程中对柔性基座激起的弹性振动。
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