关键词：液压机械臂;腕部旋转直线作动器;摆线马达;负一齿差
摘 要：介绍一种紧凑式液压机械臂腕部旋转直线作动器，对比了国内现有的液压机械臂腕部的形式及结构，描述了其特有的结构、技术参数和工作原理。研究的液压机械臂腕部旋转直线作动器具有结构紧凑、体积小、质量轻、能量转换效率高和腕部位置闭环控制等优点，为精确控制液压机械臂的姿态提供参考。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://hbstl.hbstd.gov.cn/webs/homepage.jsp)获取