关键词：托卡马克;机械臂;刚柔耦合;绝对节点坐标;动力学
摘 要：托卡马克柔性内窥机械臂是针对托卡马克第一壁检测和维修任务设计开发的具有特殊串联结构的机械臂。为了完成第一壁大范围高精度的检测任务,该机械臂使用轻质的材料建造并具有大跨度、单连杆、自支撑的特点,是典型的柔性细长机械臂。具有类似结构的机械臂在运动时往往会表现出柔性大变形与大范围刚体运动相耦合的特性。柔性变形的存在不仅会影响末端定位的精度,导致机械臂与腔内部件发生碰撞的可能;同时由于用于检测的相机安装于机械臂末端,因柔性引起的振动还会导致末端相机在检测任务过程中无法返回清晰的图像进而影响检测工作的效率。传统的基于运动学或多刚体动力学的建模与控制理论已经无法满足机械臂安全高效运行的实际需求,因此建立机...
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取