关键词：机械手腕;;并联机构;;绳索驱动;;运动学模拟
摘 要：本文基于人体手腕结构设计了一种依靠绳索驱动的仿生轻量型机械手腕。该机械手腕以并联机构为主要结构，以绳索驱动为主要传动方式，通过SolidWorks软件建立了三维模型，并且结合MATLAB仿真计算和Solid Works模型对机械手腕的运动学模型进行了仿真验证。结果显示，该机械手腕动作灵活，可实现3个自由度运动，符合设计预期。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://hbstl.hbstd.gov.cn/webs/homepage.jsp)获取