关键词：机械臂;;轨迹优化;;五次样条插值;;改进鲸鱼算法;;Matlab仿真
摘 要：针对机械臂的轨迹优化问题,提出一种混合策略的改进鲸鱼算法,以达到时间最短、冲击最小的轨迹优化目标。采用五次样条函数拟合关节轨迹,保证冲击平滑连续变化。为证明轨迹优化效果,将提出的改进算法分别与遗传算法、粒子群算法和基本鲸鱼算法进行了一系列性能对比实验。实验数据表明改进后的算法比改进前收敛速度提高2.419倍,适应度值降低2.342%,总时间减少0.744s,陷入局部最优的可能性有效降低。
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