关键词：改进的ORB算法;双目立体视觉;目标识别;目标抓取
摘 要：针对采用传统面向快速与旋转的二进制鲁棒独立基本特征（Oriented Fast and Rotated BRIEF,ORB）算法难以实现搭载双目立体视觉的机械臂对目标的实时、精准抓取等问题，提出一种基于改进的ORB算法的机械臂识别定位及抓取方法。首先，利用改进的ORB算法对目标进行识别，根据双目立体视觉光轴平行模型对目标实施定位；随后，运用标准D-H参数法建立机械臂的数学模型并进行逆运动学求解；最后，将获得的机械臂各关节驱动角传输至系统控制端，驱使机械臂末端执行器完成对目标的抓取作业。结果表明，提出的改进的ORB算法较传统ORB算法提高了目标识别定位的速度与准确度，有效提升了机械臂实施抓取时的实时性与精确性。
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