关键词：协作机械臂;;机械臂控制;;动量观测器;;阻抗控制;;航电系统
摘 要：在基于协作机械臂的航电联调联试系统中，为了解决机械臂在检测航电开关时存在环境复杂、需要适应不同种类开关与定位误差等问题，提出了两种基于关节力传感器的航电开关柔性检测算法，用来检测航电联试环境中主要的3大类开关。基于外力阈值检测的接触定位与操作算法，通过广义动量观测器估计末端外力，并在控制机械臂运动时设置操作力阈值，实现按钮和拨杆开关的二次定位和安全操作。基于阻抗控制的开关柔性操作算法在夹持开关时使用低阻抗模式，使末端顺应操作内力，实现旋转开关的柔性夹持操作。通过在模拟舱内和实际联试环境下进行的开关检测实验，证明了该算法具备较好的开关种类与误差适应性，能够提高开关检测的成功率和安全性。
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