关键词：事件触发机制;时间驱动控制;反推法;命令滤波器;固定时间收敛;单链路机械臂
摘 要：针对一类单链路机械臂系统，研究其基于事件触发机制的固定时间跟踪控制问题。通过引入事件触发机制和命令滤波器，提出一种基于Lyapunov函数的事件驱动固定时间控制策略，在降低系统计算量的同时，减小通信占用率。基于所设计的控制器，闭环系统的所有信号有界，输出信号可以在固定时间内跟踪到期望信号，且收敛时间与机械臂初始状态无关，同时跟踪误差可以收敛到平衡点邻近的任意小的区域内。最后，通过一个MATLAB仿真实例验证所提出的控制方案有较好的效果。
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