关键词：六自由度;;机械臂;;运动学分析;;仿真;;蒙特卡洛法
摘 要：为检验六自由度机械臂设计合理性，对其进行运动学建模及仿真。首先，依据Denevit-Hartenberg (DH)法建立机械臂的运动学模型。其次，对机械臂进行正向运动学理论分析。最后，利用MATLAB软件对机械臂正向运动学和末端执行器的可达空间进行了仿真分析。对机械臂进行正向运动学仿真分析后发现，仿真结果与理论计算值相差很小。对机械臂的可达空间进行仿真分析发现，机械臂的运动轨迹近乎球形，且在xoy、xoz和yoz平面投影上没发现明显空洞或空腔。仿真结果表明，六自由度机械臂的设计满足设计要求。
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