关键词：上肢康复机器人;;机械结构;;ADMAS;;动力学分析
摘 要：社会的各个领域已经将如何把机器人技术应用完善作为行业的新思考点，发展机器人技术需要多学科多领域的交叉研究，在工业机器人发展较为成熟的情况下，机器人开始用于医疗方面。进行了上肢康复机器人机械结构设计，其主要由执行机构、驱动机构和控制系统上肢康复机器人这三大部分组成。所设计的上肢康复机器人定位机械臂的设计需要完成器械的抓取、移动以及定位。本该设计结构采用关节式设计，关节型的优点是传动时操作较为精确，零件与零件之间的结构简单，需要用到的空间也较小，使其符合医疗器械的设计要求。本设计主要对机构的执行机构和驱动机构作详细的介绍。完成了上肢康复机器人的ADMAS动力学分析仿真研究，基于Adams的各构件的运动轨迹曲线一致，验证了所做上肢康复机器人运动学分析的正确性，以期为康复医学工作作出相应的贡献。
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