关键词：宏微机械臂;弹性机构;动力学特性;参数优化
摘 要：本文主要针对柔性宏刚性微机械臂建立了系统的动力学模型,并且验证了模型的正确性,对系统进行动力学分析以及尺度效应分析,通过分析结果,对柔性宏刚性微机械臂进行了参数优化,最后建立了柔性宏刚性微机械臂的实验台,将得到的实验结果与仿真结果进行对比,验证了仿真结果。首先,基于柔性多体动力学(FMD)方法,利用有限元法与拉格朗日第二方程,文中对柔性宏机械臂建立了系统动力学模型。在对刚性微机械臂建模时,将其视为一种特殊的柔性机械臂,并对其进行了一定的特殊处理,然后按照柔性宏机械臂的建模方法,对整个柔性宏刚性微机械臂建立了系统的动力学模型。再利用MATLAB仿真软件,针对两柔两刚柔性宏刚性微机械臂系统进行仿真...
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