关键词：无人驾驶汽车;MPC;轨迹跟踪
摘 要：随着无人驾驶技术的快速发展，轨迹跟踪控制已成为实现自动驾驶功能的核心问题之一。本文提出了采用MPC算法对无人驾驶汽车轨迹跟踪进行控制，首先建立了无人驾驶汽车运动学模型并验证了该模型的有效性，其次基于该模型设计了MPC轨迹跟踪控制器，最后通过Simulink/Carsim进行联合仿真，在仿真场景中，无人驾驶汽车以不同速度模拟了跟踪圆形轨迹和直线轨迹，仿真结果显示跟踪圆形轨迹时横向上的最大误差小于0.35m,纵向上的最大误差小于0.3m;跟踪直线轨迹时纵向上的最大误差小于0.15m。综合来看本文设计的MPC控制器能够满足无人驾驶汽车的轨迹跟踪要求。
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